PWM 舵机编辑器
PWM 舵机（Servo PWM）编辑器用于定义或修改通过 PWM 信号控制的舵机。 支持两种硬件模式：直接用 GPIO 引脚控制（例如 Arduino）， 或通过 PCA9685 I2C 扩展板控制。 在启动窗口 →「元素」选项卡 → 新建或编辑按钮中打开， 并选择PWM 舵机类型。
主要字段
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 名称 | 舵机在域中的唯一标识符（例如「左眼」）。必填。 |
| 描述 | 关于元素的自由备注（可选）。 |
| 类型 | 设为PWM 舵机。 |
| 端口 | PWM 控制器所连接的域端口。必须使用 D4C（DEIMOS）协议。 |
| 颜色 | 轨道在时间轴上的颜色。点击即可更改。 |
PIN 模式（直接 GPIO 引脚）
用于 Arduino 等微控制器。舵机直接连接到控制板的 PWM 引脚上。
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 模式 | 选择 PIN。 |
| 引脚 | 控制板上的 PWM 引脚编号（1–69）。必填：引脚 0 无效。Arduino Uno 的 PWM 引脚为：3、5、6、9、10、11。 |
PCA9685 模式（I2C 扩展板）
用于通过 I2C 连接的 PCA9685 模块。每个模块最多可控制 16 个舵机。
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 模式 | 选择 PCA9685。 |
| 通道 | 舵机所连接的 PCA9685 通道（0–15）。 |
| I2C 地址（十六进制） | PCA9685 模块的 I2C 地址，十六进制（默认：40）。取决于模块上 A0–A5 跳线的设置。 |
角度配置（两种模式通用）
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 最小角度 | 播放期间允许的最小角度位置（度）。机械保护。 |
| 最大角度 | 播放期间允许的最大角度位置（度）。 |
| 初始位置 | 打开端口时以及播放结束时舵机移动到的位置（度）。 |
在 Arduino Uno/Nano 上，只有引脚 3、5、6、9、10、11 支持硬件 PWM。
使用非 PWM 引脚会导致不可预期的行为。
常见错误
| 消息 | 原因和解决方法 |
|---|---|
| PWM 引脚未设置 | 引脚为 0。请输入 1 到 69 之间、与控制板 PWM 引脚一致的值。 |
| 名称已存在 | 已存在同名元素。请使用其他名称。 |
| 引脚重复 | 同一端口上的另一个舵机或开关已在使用该引脚。每个引脚只能分配给一个元素。 |
| PCA9685 通道重复 | 同一端口和 I2C 地址上的另一个舵机已在使用该通道。 |
| 端口不兼容 | 所选端口不支持 PWM 协议。请在端口编辑器中检查端口配置。 |
引脚会根据端口所连控制板的配置进行检查：参见控制板和保留引脚。